关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
主要分类
按照关节机器人的构造分类：
1、五轴和六轴关节机器人
拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
2、托盘关节机器人
二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。
应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。
3、平面关节机器人SCARA
三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。
应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如：搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割机器人等等。
优点和缺点
优点：
有很高的自由度，5～6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
可以自由编程，多关节机器人，完成全自动化的工作。
提高生产效率，可控制的错误率。
代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊。
缺点：
价格高，导致初期投资的成本高。
生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。
应用：工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，关节机器人设计，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，关节机器人，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，关节机器人应用，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。 由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多单元或柔性制造系统的组成部分。
以美日为例，看机器人行业发展
美国是工业机器人的诞生国，但是随着制造业产能转移到亚洲，其工业机器人本体产业发展缓慢。日本机器人产业在80年代实现了对美国的反超，成为“机器人王国”.在这一部分，我们系统的梳理了美日工业机器人发展历程，并回答了诸如“为何美国工业机器人本体产业没有发展起来”“日本机器人产业与其社会经济环境的关系”等重要问题。
美国是工业机器人的诞生地，但本体发展缓慢早在1959年，美国的UNIMATION公司就生产出了世界上第1台工业机器人UNIMATE。因为当时大家都想象着这个产业的前景非常好，有200多家公司开始做机器人（很像现在的中国）
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