二十世纪20年代，随着汽车、滚动轴承、小型电动机和缝纫机等工业发展，机械制造中开始出现自动线，zui早出现的是组合机床自动线。在二十世纪20年代之前，云南机械手臂，首先是在汽车工业中出现了流水生产线和半自动生产线，随后发展成为自动线。第二次世界大战后，在工业发达国家的机械制造业中，自动线的数目急剧增加
自动生产线是由工件传送系统和控制系统，将一组自动机床和辅助设备按照工艺顺序联结起来，自动完成产品全部或部分制造过程的生产系统，简称自动线
无线桁架机械手，沿横梁的长度方向上设置与供电电源相连接的初级电源线圈，实现了非接触式的无线供电和信号的无线收发，整个桁架机械手无需冗长的线缆和拖链，避免了因拖链过长下坠而引起的拖链、线缆间的磨损，降低了设备的维护成本。本机型机械手负载能力强，可加工中型重型零件，广泛应用于汽车工业中多工序零件的自动化生产。特点：快速移动、无线延长、维修成本低。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，机器人机械手臂，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，水平多关节机械手臂，同时也是机械手负载的主要承担者。
2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3），传动件，通常有电动，加工中心机械手臂，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
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