一体化桁架机械手（双机组合）采用模块化的设计，机械手，将机器人横梁、手臂、立柱、手爪系统、料仓、工件翻转台、控制柜紧密结合组成一条无人操作的自动化生产线。双机桁架机械手布局简单，数控车床自动上下料机械手，安装调试方便，可灵活适用于各种中小型机加工设备。
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机械手首先是从美国开始研制的，压力机机械手，其在国外有较完善的运用。1958年美国联合控制公司研制出第1台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，数控机械手，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置
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