机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，机器人生产线厂家，多由铝型材或方管，装配机器人生产线，矩形管，圆管等焊接件构成；
2，机器人生产线，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，工业机器人生产线，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系
轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成
工业机器人在国内不断得到应用的同时，工业机器人产业发展尴尬现状不容忽视。目前由于核心技术缺乏，我国工业机器人消费严重依赖国外企业，尤其在减速机、伺服电机、控制
器等核心零部件上，我国机器人企业受制于人，只能购买高昂的国外设备，这需要引起产业重视，也亟待国产工业机器人厂商不断提高技术，加大研发水平，早日摆脱国外企业。
前瞻产业研究院提供的数据显示，2013年是我国工业机器人发展元年，这一年国内工业机器人销量为3.69万台，同比增长36.52%，购买量占全球工业机器人销量的五分之一。2014年工业机器人销量超过57000台，同比增长54%以上，继续保持高速发展态势。
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